RCX - Lego Mindstorms

De L'abscisse - FabLab et Hackerspace de Dijon
Révision datée du 24 octobre 2016 à 20:18 par Dlareg (discussion | contributions) (Tester l'émetteur USB du RXC : exemple du langage NQC)
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La brique RCX est une des versions des briques Mindstorms commercialisées par Lego.

Présentation

La première brique RCX a été commercialisée en 1998. Cette brique a des tenons permettant l'assemblage.

Elle comporte 3 ports d'entrée, 3 ports de sortie, 4 boutons de commande, un écran à cristaux liquides et un système de communication par infrarouges.

Le RCX comprend également un microprocesseur pour traiter les programmes, une mémoire interne pour stocker les programmes ainsi qu'un haut-parleur intégré pour émettre des bips de tonalité.

La programmation se fait sur l'ordinateur et le programme est transmi à l'aide d'un émetteur USB infrarouge vers le RCX. Un RCX peut contenir 5 programmes au maximum.

Il existe une version 1.0, 1.5 et 2.0 de la brique RCX.

L'alimentation se fait avec 6 accumulateurs LR6 (AA) de 1,5 V soit au total 9V.

Configuration de l'émetteur LEGO USB RCX sur Linux

Prise en charge par le kernel

Chercher si un module kernel correspond à l'émetteur RCX avec la commande find :

   $ find /lib/modules -name *lego*
   /lib/modules/4.4.0-24-generic/kernel/drivers/usb/misc/legousbtower.ko
   /lib/modules/4.4.0-21-generic/kernel/drivers/usb/misc/legousbtower.ko
   /lib/modules/4.4.0-38-generic/kernel/drivers/usb/misc/legousbtower.ko

Vérifier si la version du module correspond bien à notre version du kernel

   $ uname -a
   Linux machine 4.4.0-38-generic #57-Ubuntu SMP Tue Sep 6 15:42:33 UTC 2016 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux
   $

Il existe bien un module legousbtower pour la version 4.4.0-38-generic du kernel.

Tester l'émetteur USB du RXC

La commande lsmod permet de savoir si le module est chargé :

   $ lsmod | grep lego
   legousbtower           20480  0
   $

Lancer la commande tail dans un terminal puis brancher le périphérique USB :

   $ tail -f /var/log/syslog
   Oct 24 22:02:07 machine kernel: [40759.136157] usb 1-2: new low-speed USB device number 6 using xhci_hcd
   Oct 24 22:02:08 machine kernel: [40759.337659] usb 1-2: New USB device found, idVendor=0694, idProduct=0001
   Oct 24 22:02:08 machine kernel: [40759.337673] usb 1-2: New USB device strings: Mfr=4, Product=26, SerialNumber=0
   Oct 24 22:02:08 machine kernel: [40759.337681] usb 1-2: Product: LEGO USB Tower
   Oct 24 22:02:08 machine kernel: [40759.337687] usb 1-2: Manufacturer: LEGO Group
   Oct 24 22:02:08 machine kernel: [40759.339409] legousbtower 1-2:1.0: LEGO USB Tower #-160 now attached to major 180 minor 0
   Oct 24 22:02:08 machine kernel: [40759.342757] legousbtower 1-2:1.0: LEGO USB Tower firmware version is 1.0 build 134
   Oct 24 22:02:08 machine mtp-probe: checking bus 1, device 6: "/sys/devices/pci0000:00/0000:00:14.0/usb1/1-2"
   Oct 24 22:02:08 machine mtp-probe: bus: 1, device: 6 was not an MTP device

Le périphérique est reconnu comme étant USB :

   $ ls -l /dev/usb
   total 0
   crw-rw-rw- 1 root root 180, 0 oct.  24 22:02 legousbtower0
   $

Programmer la brique RCX

Programmer en NQC

Not Quite C est un langage simple avec une syntaxe approchant le C qui peut être utilisé pour programmer la brique RCX Lego. Si vous commencer juste avec la programmation les environnements graphiques tels que le logiciel Mindstorms RIS ou Robolab sont probablement de meilleurs choix. Toutefois, si vous êtes un programmeur C et préférez taper quelques lignes que faire glisser et déposer des icônes de programmation, NQC est parfait pour vous. NQC est un logiciel libre distribué sous la licence publique Mozilla (MPL).

Dialog-warning.png Fix Me !

Vous pouvez ajouter les informations manquantes !!!

Liens

La brique Mindstorms RCX sur Wikipédia
https://fr.wikipedia.org/wiki/Lego_Mindstorms#La_brique_RCX

(en) Configuring the LEGO USB Tower on Linux
http://pbrick.info/2013/10/configuring-the-lego-usb-tower-on-linux/

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