ServoBlaster

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Présentation

Cette page décrit comment piloter un ou plusieurs servomoteurs depuis un Raspberry Pi avec le logiciel ServoBlaster. Ce logiciel possède l'avantage d'utiliser le module DMA du processeur du raspberry pour générer les signaux de commandes, ce qui leur confère une grande précision et une excellente stabilité, même en cas d'utilisation intensive du processeur du Raspberry.

Niveau de difficulté

Composants nécessaires

• Un raspberry Pi
• Un ou plusieurs servomoteurs

Étape par étape

Installer servoblaster

Tout d'abord, récupérer les sources du projet PiBits sous forme d'archive ZIP en cliquant sur le bouton à droite de la page suivante : https://github.com/richardghirst/PiBits

Se placer dans le dossier ServoBlaster/user, exécuter la commande de compilation :

 $ make all

Exécuter alors la commande d'installation, en root, qui permettra le lancement automatique de ServoBlaster au démarrage :

 $ sudo make install

Branchement du servomoteur

Relier le fil rouge au +5V, le fil noir à la masse, et le fil jaune sur le GPIO 4 ( pin 7 ) du raspberry. Pour connecter d'autres servomoteurs, se référer à liste des GPIOs dans le README de ServoBlaster. Il est recommandé de ne pas alimenter de nombreux servomoteurs, ou de servomoteurs consommant un fort courant depuis le pin +5V du raspberry.

Commande de servoblaster

Pour commander un servomoteur, il suffit d'écrire dans le fichier /dev/servoblaster une commande de la forme suivante :

    <servo-number>=<servo-position>

Pour le servomoteur connecté précédemment au GPIO 4, <servo_number> vaut 0

La valeur de <servo-position>, peut être spécifiée soit en multiple du pas des signaux générés (10µs par défaut), soit en pourcentage, par défaut 0% correspond à 500µs et 100% à 2500µs.

Par exemple, les commandes suivantes permettent d'amener le servo 0 à gauche :

 echo 3=0% > /dev/servoblaster

 echo 3=50 > /dev/servoblaster

Il est également possible de lui spécifier une position relative :

 echo 3=+10 > /dev/servoblaster

Configuration de servoblaster

Les paramètres de configuration sont décrits dans le fichier README de ServoBlaster

Fix Me !

Vous pouvez ajouter les informations manquantes !!!

Désinstallation de servoblaster

Si vous ne souhaitez plus que servoblaster se lance au démarrage de votre Raspberry, retourner dans le dossier ServoBlaster/user et exécuter en root la commande de désinstallation :

 $ sudo make uninstall

Liens

Le logiciel servoblaster : https://github.com/richardghirst/PiBits/tree/master/ServoBlaster

Auteurs

Pila